イントール直後のUbuntuはsshサーバーがインストールされていないため、未導入の場合はこちらの記事を参考にインストールを行ってください。
Ubuntuにsshサーバーをインストールする方法
Oracle VM VirtualBoxマネージャーを開き、設定→ネットワークの高度をクリックします。
ポートフォワでィングの設定ボタンが表示されますのでクリックして設定画面を開きます。

右側のプラスボタンを押して設定を追加します。
名前:ssh
プロトコル:TCP
ホストポート:2222
ゲストポート:22

追加したらOKボタンを押して設定画面を閉じます。
クライアントPCのターミナルを開いて以下のコマンドを入力します。
ユーザー名にはログイン先のユーザー名を指定してください。
$ ssh ユーザー名@localhost -p2222
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